Novi Velia è un centro del basso Cilento, arroccato su uno sperone del Monte Gelbison o Monte Sacro. Il paese fu chiamato semplicemente "Novi" fino al 1862 quando, in seguito all'unità d'Italia, fu unito al determinativo Velia, perché si pensa che gli abitanti di quest'ultima città, d'origine romana, messi in fuga dai Vandali, avessero fondato un nuovo centro abitato proprio dove adesso sorge la "Nuova Velia". 

La prima notizia sicura di Novi è in una pergamena del 1005 conservata nella sala diplomatica della Badia di Cava. Le fortune di Novi sono senz’altro da ascrivere alla sua singolare posizione geografica. Sulla vetta del colle dai ripidi pendii su cui sorge, le genti enotrie già avevano elevato una delle loro fortezze rifugio. Queste poi, per la particolare situazione politica di quei tempi,  erano state rafforzate nella seconda metà del IV secolo a.C. dagli abitanti della ionica Velia. 

Proprio per l’ubicazione di quel poggio e perché sulle terrazze digradanti dalle sue falde era il più importante e obbligato nodo viario del territorio, Novi fu eletto dai Normanni a sede della baronia. Dal colle, inoltre, era facile vigilare il passo di Cannalonga e la via del Badolato. Da Novi, soprattutto, era possibile sorvegliare l’antichissima “via del sale” che da Velia saliva ai preziosi giacimenti di ferro. 

Nel luogo sorse uno stanziamento longobardo. Questo si evince, oltre che da fonti storiche, da alcuni toponimi locali e da residui elementi lessicali. Un esempio è costituito dal toponimo lammardo, che troviamo anche nei pressi di Celle Bulgheria, insediamento di Bulgari ausiliari dei Longobardi. Inoltre, i primi signori di Novi, erano i De Magna, di origine germanica (De Alemagnia) così come un autentico longobardo era il terzo Guglielmo, essendo il padre, Pandolfo, nipote di quel Pandolfo, primo signore di Capaccio e Corneto, che fu ucciso mentre tentava di difendere il fratello Guaimario V, principe di Salerno.

Dal 1200 Novi è stato quasi ininterrottamente posseduto da feudatari molto autorevoli, basti considerare le cariche da essi ricoperte nell’abito del regno: Gisulfo del Magnia, giustiziere di Terre di Lavoro, Tommaso di Marzano, grande Ammiraglio del Regno, Antonello de Petruciis, primo ministro di re Ferrante d’Aragona, Ettore Pignatelli, che assurse alle più alte cariche del regno. Ciò spiega l’importanza economica assunta nel tempo dal grande feudo di Novi, acquisita anche per effetto delle esenzioni e dei privilegi che i feudatari di Novi riuscirono ad ottenere dalla Corte di Napoli. 

Al tempo della guerra del Vespro (1298) proseguirono i lavori di costruzione del nuovo palazzo feudale iniziato da Guglielmo Marzano, che sostituì il castello longobardo, donato ai Celestini assieme al santuario della Vergine del Sacro Monte. La partecipazione dei Marzano alla Congiura dei Baroni, portò al sequestro dei loro beni.

Novi fu venduta dal re al suo maggiordomo, appartenente alla famiglia Carrafa, che ne mantenne il possesso fino al 1513.

Nel 1647 Gironimo Carrafa resse la baronia in qualità di tutore della principessa Eleonora, che sposatasi a Novi, rimase presto vedova e morì senza eredi.

Nel periodo 1785-1787 Novi risulta intestato ad Antonio Persico ma nel 1805 la baronia era stata riscattata dalla famiglia Zattara ed essa risulta intestata a tale Cesare Zattera. L’assenza dei baroni da Novi, invece di consentire una maggiore libertà, aggravò le condizioni di quella popolazione. I marchesi Zattera furono benvoluti dalla popolazione locale e continuarono a risiedere a Novi, anche dopo la legge eversiva della feudalità, fino ai primi del XX secolo. Nel 1902 moriva l’ultima erede la marchesa D. Emilia Zattera.

Il Giustiniani la chiama “Novi la Terra” e la descrive così: «Questa terra si vuole antica, ma non abbiamo qualche monumento donde trarre la sua origine. A distanza di più miglia evvi un Santuario sotto il titolo della Madonna del Monte de Novi», «gli abitanti al numero di circa 1000 sono addetti all’agricoltura ed alla pastorizia».